Como interpretar un Encoder Rotativo con PIC

Rotary Encoder

Rotary Encoder

Este pequeño fragmento de código, nos permitirá interpretar la salida de los famosos -mal llamados- “Potenciometros digitales”

Hoy en día estos encoders rotativos se convirtieron en un componente muy común en los dispositivos electrónicos. Están presentes en la mayoría de los Auto-Stereos, amplificadores de potencia, fuentes de alimentación, etc, permitiendo ajustar el volumen y otros parámetros.

Vienen de distintas formas y colores, desde perillas o pequeñas rueditas, hasta sensores de alta precisión de uso industrial.

Básicamente, hay de dos tipos: Ópticos y Mecánicos. Los primeros son obviamente más caros, pero ofrecen una mayor precisión, y los segundos son los que seguramente todos hemos tocado en algún momento, esos que al girarlos se siente como se mueve el eje por los “dientes”.

Lo que hacen es, transformar un movimiento, ya sea lineal, o giratorio como el de la foto, en señales electrónicas, codificadas digitalmente. Mediante un pequeño post-procesamiento de las señales adquiridas, podemos determinar, el sentido del giro, la distancia recorrida y la velocidad.

Esta es  la señal de salida de un encoder rotativo:

(Gracias Wikipedia por la imagen!)

En los encoders como el de la foto de arriba, las señales A y B provienen de los pines externos, y el central va a VCC o a GND, según como lo quieras utilizar.

Bueno, sin más palabras, aquí está el código:

Explicación:

Como podemos observar, el chequeo del encoder se hace en el bucle principal, entonces, pregunto siempre por un pin, en este caso, el “ENCODER_A”, luego espero un tiempo que depende del tipo de encoder y la velocidad a la que se lo gira, y por ultimo pregunto cual pin está en alto. Si es el A eso nos dice que la fase empezó con el pin A, sino, con el B.

Este método, no es el mejor -lo sé- pero funciona y solo son pocas lineas de código. El problema principal es que el ancho de los pulsos de la salida depende de la velocidad con la que se gira el encoder, entonces esos 3 milisegundos de espera, nos da un cierto margen de velocidad que no debemos superar, ya que si lo hacemos podemos interpretar una dirección erronea.

De todas formas, a mi me sirvió, ya que ese “margen” es lo bastante grande como para casi no notarlo, al menos que se gire el encoder violentamente, en cuyo caso, el codigo sale sin hacer nada.

Si te sirvió comentá!!!

Diego Sucaria

Software & Hardware Developer, Network Administrator, SysAdmin. Estudiante de Ingeniería en Computación de la Universidad Católica de Córdoba

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